¿Cómo analizar y modificar un firmware?

Buenas.
Me gustaría analizar y modificar algunas cosas en el firmware de mi GPS.
No necesito hacer un volcado a mi PC porque Garmin sí ofrece el archivo para actualizar el aparato.
El problema es que está en binario, supongo que compilado y espero que no encriptado.

La cuestión es que no hay debugers ni emuladores del GPS y aunque no sé mucho del tema supongo que un debugger normal de programas de windows no sirve porque la máquina no es la misma, ¿No?
Entonces, ¿Cómo hace la gente para analizar y/o modificar el firmware de un dispositivo en general?. Lógicamente Garmin no proporciona ningún tipo de compilador, decompilador, debugger ni información de ningún tipo.
Si quisiera editarlo hexadecimalmente simplemente vería un montón de simbolos sin sentido. Podría comparar varias versiones en busca de modificaciones simples de un byte determinado pero supongo que poco más.

No sé si se puede trabajar directamente con el archivo o si primero hace falta analizar el GPS.

¿Qué pasos debo seguir?

Saludos